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齒輪的種類很多，齒輪傳動可以按不同方法進行分類。
1）根據齒輪副兩傳動軸的相對位置不同，可分為平行軸齒輪傳動、相交軸齒輪傳動和交錯軸齒輪傳動三種，如圖所示。平行軸齒輪傳動屬平面傳動，相交軸齒輪傳動和交錯軸齒輪傳動屬空間傳動。
2）根據齒輪分度曲面不同，可分為圓柱齒輪傳動和錐齒輪傳動。
3）根據齒線形狀不同，可分為直齒齒輪傳動、斜齒齒輪傳動和曲齒齒輪傳動。
4）根據齒輪傳動的工作條件不同，可分為閉式齒輪傳動和開式齒輪傳動。前者齒輪副封閉在剛性箱體內，并能保證良好的潤滑。后者齒輪副外露，易受灰塵及有害物質侵襲，且不能保證良好的潤滑。
5）根據輪齒齒廓曲線不同，可分為漸開線齒輪傳動、擺線齒輪傳動和圓弧齒輪傳動等，其中漸開線齒輪傳動應用廣。
